控制設(shè)計(jì)一開始就是提出對(duì)現(xiàn)實(shí)世界的抽象，即模型，用它來解釋傳感器讀數(shù)并做出決定。只要現(xiàn)實(shí)按照模型的假設(shè)行事，就可以做出很好的猜測(cè)并發(fā)揮控制作用。但是，一旦現(xiàn)實(shí)世界背離了這些假設(shè)，將不再能夠做出正確的猜測(cè)，并且控制也將丟失。通常，一旦失去控制權(quán)，就無法重獲控制權(quán)。（除非有一些仁慈的外部力量將其還原。）
這是
機(jī)器人碼垛編程如此困難的主要原因之一。經(jīng)?？吹綄?shí)驗(yàn)室中新研究機(jī)器人的視頻，這些視頻表現(xiàn)出出色的敏捷性，導(dǎo)航性或團(tuán)隊(duì)合作精神，很想問：“為什么在現(xiàn)實(shí)世界中不使用它？” 好吧，下次您看到這樣的視頻時(shí)，請(qǐng)看看實(shí)驗(yàn)室環(huán)境受到了多么嚴(yán)格的控制。
在大多數(shù)情況下，只要環(huán)境條件保持在其內(nèi)部模型的狹窄范圍內(nèi)，這些機(jī)器人就只能執(zhí)行這些令人印象深刻的任務(wù)。因此，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的一個(gè)關(guān)鍵是開發(fā)更加復(fù)雜，靈活和健壯的模型，而這種發(fā)展受可用計(jì)算資源的限制。
