碼垛機器人技術在物流自動化領域得到越來越廣泛的應用，但目前的單臂碼垛機器人存在一些局限性，即在回到起動端的過程中無法做到有效的工作，機械臂有如此多的自由，其控制系統相對復雜；基于平移凸輪原理，設計了一種新型
機器人碼垛。
碼垛機械臂的水平移動由可更換的外滑塊控制，垂直移動由分隔的上下主軸控制。為了提高碼垛效率，單個碼垛機械臂變為多臂。此外，為了改善其運動特性，通過多目標分層序列方法優化加速操作性能，關節驅動力和碼垛軌跡。根據優化結果，在Pro/E中建立了多臂碼垛機器人的三維模型，并進行了運動仿真。
仿真結果表明，新的機理和優化參數是合理可行的。這種新型碼垛機器人具有凸輪機構的優點，簡化了碼垛運動的驅動方式，降低了對控制系統的要求；同時，通過增加機械臂可以進一步提高碼垛效率。
